Decentralized Coordination Control for Formation Stability of Autonomous Robotic Systems

机译：自主机器人系统编队稳定性的分散协调控制

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Formation stability of a group of autonomous robotic systems is considered in the paper. We design cooperative control scheme in the framework of Lyapunov theorem for general linear dynamic systems. Decentralized control laws are explicitly constructed for individual systems with inter-system communications. Simulations show asymptotically tracking of a time-varying trajectory with pre-designated formation for a group of dynamic agents.

机译：本文考虑了一组自主机器人系统的编队稳定性。我们在一般线性动力系统的Lyapunov定理的框架内设计了协调控制方案。分散控制法则是为具有系统间通信的单个系统明确构造的。仿真显示了一组动态代理的具有预先指定的形式的时变轨迹的渐近跟踪。

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来源
《IEEE International Conference on Mechatronics and Automation; 20060625-28; Luouang(CN)》|2006年|P.61-65|共5页
会议地点 Luouang(CN)
作者
Yi Guo;
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作者单位

Department of Electrical and Computer Engineering, Stevens Institute of Technology, Hoboken, NJ 07030;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类 TH15;
关键词
formation control; consensus protocol; lyapunov theory; decentralized control;

机译：编队控制;共识协议;李雅普诺夫理论;分散控制;

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