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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Mechatronics and Automation; 20060625-28; Luouang(CN) >Fuzzy Logic Cross-coupling Control of Wheeled Mobile Robots
【24h】

Fuzzy Logic Cross-coupling Control of Wheeled Mobile Robots

机译：轮式移动机器人的模糊逻辑交叉耦合控制

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In order to decrease the orientation error induced by motion control of a differential-drive mobile robot, a fuzzy logic cross-coupling motion controller that integrates the cross-coupling control and fuzzy logic techniques together is presented. Cross-coupling control can directly minimize the orientation error by coordinating the motion of the two drive wheels. Experimental results show that the proposed fuzzy logic cross-coupling controller can be successfully applied to enhancing the motion accuracy of the robot. It's also demonstrated that the performance of the fuzzy logic cross-coupling control scheme is superior to the conventional PID cross-coupling control scheme.
机译：为了减少差动驱动机器人运动控制引起的定向误差，提出了一种将交叉耦合控制和模糊逻辑技术集成在一起的模糊逻辑交叉耦合运动控制器。交叉耦合控制可以通过协调两个驱动轮的运动来直接最小化定向误差。实验结果表明，所提出的模糊逻辑交叉耦合控制器可以成功地用于提高机器人的运动精度。还证明了模糊逻辑交叉耦合控制方案的性能优于常规的PID交叉耦合控制方案。

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