A MULTISENSOR ROBOT ARCHITECTURE WITH DISTRIBUTED BEHAVIOUR SELECTION

机译：具有分布式行为选择的多传感器机器人体系结构

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In the last few years, research in mobile robot architectures have increased because the need of autonomy. This research has been addressed mainly into multisensor robots to enhance the perception skills and fusing the data, obtaining coherency and good quality information. In this work, a robot architecture under development called YAIR is presented. YAIR (Yet Another Intelligent Robot) is an experimental, multisensor prototype of autonomous robot that is currently being developed to serve as a platform to experiment with different real tiem issues, as distributed sensor systems, data fusion algorithms, operating systems, field buses and robot control. This paper focuses into the control architecture based on behaviours and with a decentralised selection mechanism. The sensor modules in the robot are the described below and all of them are connected to a main controller using the CAN bus.

机译：在过去的几年中，由于需要自治，对移动机器人体系结构的研究有所增加。这项研究主要针对多传感器机器人，以增强感知技能和融合数据，获得一致性和高质量信息。在这项工作中，提出了一种正在开发中的名为YAIR的机器人体系结构。 YAIR（另一个智能机器人）是自主机器人的实验性多传感器原型，目前正在开发中，以作为一个平台来试验各种实际的问题，例如分布式传感器系统，数据融合算法，操作系统，现场总线和机器人控制。本文着重研究基于行为和分散选择机制的控制体系结构。机器人中的传感器模块如下所述，并且所有传感器模块均使用CAN总线连接到主控制器。

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来源
《Intelligent manufacturing systems 1998(IMS'98)》|1998年|p.315-318|共4页
会议地点 Gramado(BR);Gramado(BR)
作者
G.Benet; J.E.Simo; J.F.Blanes; A.Crespo;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
Autonomous vehicles; reactive systems; behaviour selection; robot architectures.;

机译：自动驾驶汽车；反应系统；行为选择；机器人架构。;

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