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首页> 外文会议>International Conference on Artificial Intelligence IC-AI'2000 Vol.3, Jun 26-29, 2000, Las Vegas, Nevada, USA >CONTROL OF A FLEXIBLE MANIPULATOR USING SHAPED INPUTS
【24h】

CONTROL OF A FLEXIBLE MANIPULATOR USING SHAPED INPUTS

机译：使用异形输入控制柔性机械手

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This paper presents an investigation into the development of open-loop control strategies using shaped command inputs for vibration suppression in flexible manipulator systems. The method requires, at the first stage, that the natural vibration frequencies of the system be determined very precisely. A non-linear AutoRegressive process with exogenous inputs (NARX) model is used with multi-layered perceptron (MLP) neural networks for this purpose. Shaped command inputs including low-pass and band-stop (elliptic type) filtered torque input functions are then developed based on the identified modes of vibration and applied to a single-link manipulator in an open-loop configuration to suppress the structural vibrations. Finally, the performance of the control strategy in suppressing vibrations in the system is discussed in comparison to a bang-bang torque input.
机译：本文对使用成形命令输入来抑制柔性机械手系统中的振动的开环控制策略的发展进行了研究。该方法在第一阶段要求非常精确地确定系统的固有振动频率。为此，将带有外部输入的非线性自回归过程（NARX）模型与多层感知器（MLP）神经网络一起使用。然后，基于已识别的振动模式，开发出包括低通和带阻（椭圆型）滤波扭矩输入功能在内的成形命令输入，并以开环配置将其应用于单连杆机械手，以抑制结构振动。最后，讨论了控制策略在抑制系统中的振动方面的性能，并将其与爆炸扭矩输入进行了比较。

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