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首页> 外文会议>International Conference on Evolvable Systems: From Biology to Hardware(ICES 2005); 20050912-14; Sitges(ES) >An On-the-fly Evolutionary Algorithm for Robot Motion Planning
【24h】

An On-the-fly Evolutionary Algorithm for Robot Motion Planning

机译：机器人运动计划的动态进化算法

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Computation of a collision-free path for a movable object among obstacles is an important problem in the fields of robotics. The simplest version of motion planning consists of generating a collision-free path for a movable object among known and static obstacles. In this paper, we introduce a two stage evolutionary algorithm. The first stage is designed to compute a collision-free path in a known environment. The second stage is designed to make on-the-fly updates of the robot current path according to the dynamic environmental modifications. Evolutionary techniques have proven to be useful to both quickly compute a new path and to take advantage of the initial path from the first stage. The tests have been made using simulations and a Lego Mindstorms Robot.
机译：在障碍物之间计算可移动物体的无碰撞路径是机器人领域中的重要问题。运动计划的最简单版本包括为已知和静态障碍物之间的可移动对象生成无碰撞路径。在本文中，我们介绍了一种两阶段进化算法。第一阶段旨在计算已知环境中的无碰撞路径。第二阶段旨在根据动态环境修改动态更新机器人电流路径。事实证明，进化技术对于快速计算新路径以及利用从第一阶段开始的初始路径都是有用的。测试是使用模拟和Lego Mindstorms机器人进行的。

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