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首页> 外文会议>International Conference on Fluid Power Transmission and Control(ICFP' 2005); 20050405-08; Hangzhou(CN) >Robust Control of a Hydraulically Actuated Manipulator Using Sliding Mode Control
【24h】

Robust Control of a Hydraulically Actuated Manipulator Using Sliding Mode Control

机译：使用滑模控制的液压致动机械手的鲁棒控制

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This paper presents an approach to robust control called sliding mode control (SMC) applied to the a hydraulic servo system (HSS), consisting of a servo valve controlled symmetrical cylinder. The motivation for applying sliding mode control to hydraulically actuated systems is its robustness towards structured (parametric) and unstructured (unmodeled dynamics) uncertainties. A third-order model of the actuated system is used to develop a sliding mode control which is implemented and tested on a simulation model. To avoid measurement of velocity and acceleration a simple first-order model is furthermore used to develop a simple sliding mode control (SSMC). The performance of the two controllers are compared and discussed.
机译：本文提出了一种称为滑模控制（SMC）的鲁棒控制方法，该方法应用于液压伺服系统（HSS），该系统由伺服阀控制的对称气缸组成。将滑模控制应用于液压驱动系统的动机是其对结构化（参数）不确定性和非结构化（非模型动态）不确定性的鲁棒性。致动系统的三阶模型用于开发滑模控制，该滑模控制在仿真模型上实现和测试。为了避免测量速度和加速度，还使用一个简单的一阶模型来开发一个简单的滑模控制（SSMC）。比较并讨论了两个控制器的性能。

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