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首页> 外文会议>International Conference on Mechanical Engineering and Mechanics vol.1; 20051026-28; Nanjing(CN) >A Novel Dynamic Model for Flexible-Link and Flexible-Joint Robots
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A Novel Dynamic Model for Flexible-Link and Flexible-Joint Robots

机译：柔性链接和柔性关节机器人的新型动力学模型

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The dynamics of an N-link spatial flexible robot with flexible links and flexible joints is reported in this paper. First, a physical model of the spatial flexible robot is presented. In this model each flexible joint is modeled as a linearly elastic torsional spring with an elastic constant, and in the case of flexible links, both the bending and torsional flexibility of the link are taken into account. Consequently, the dynamic equations are derived using Kane's method and a corresponding software package for dynamic simulation is also coded in C++ language. Finally, an example is given to illustrate the application of the proposed method and to simulate the dynamics of a three-link spatial robot connected by three flexible joints where the first two links are flexible and the third is rigid.
机译：本文报道了具有柔性链接和柔性关节的N链接空间柔性机器人的动力学。首先，提出了空间柔性机器人的物理模型。在该模型中，每个挠性接头都被建模为具有弹性常数的线性弹性扭转弹簧，在挠性链节的情况下，必须考虑链节的弯曲和扭转挠性。因此，使用Kane方法导出了动力学方程，并且还使用C ++语言编写了用于动力学仿真的相应软件包。最后，给出一个例子来说明所提出的方法的应用并模拟由三个柔性接头连接的三连杆空间机器人的动力学，其中前两个连杆是柔性的，第三个连杆是刚性的。

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