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首页> 外文会议>International Symposium on Systems and Human Science; 20031119-20; Osaka(JP) >A Small Reaction Manipulator for Maneuvering a GPR Sensing Head
【24h】

A Small Reaction Manipulator for Maneuvering a GPR Sensing Head

机译：用于操纵GPR传感头的小型反应操纵器

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In this chapter, we propose a small reaction manipulator for detecting anti-personnel mines. The small reaction manipulator realizes rapid and precise motion control, which are useful for improvement of sensor head maneuver ability. In particular, ground penetrating radar (GPR) requires precise position control to obtain underground information. In order to realize precise and rapid motion control of a sensor head, it is necessary to restrict oscillations caused by end-effector motion. Such mechanical oscillations are produced by fluctuations of kinetic momentum. In order to reduce oscillations it is necessary to keep kinetic momentum constant. For this purpose we used counter weights mounted on a small reaction manipulator. By controlling the counter weights, the small reaction manipulator could precisely position the GPR at high-speed without oscillation. This chapter presents some experimental results from the evaluation of the proposed manipulator.
机译：在本章中，我们提出了一种用于探测杀伤人员地雷的小型反应操纵器。小型反应操纵器实现了快速，精确的运动控制，这对于提高传感器头的操纵能力很有用。尤其是，探地雷达（GPR）需要精确的位置控制才能获得地下信息。为了实现传感器头的精确而快速的运动控制，必须限制由末端执行器运动引起的振荡。这种机械振荡是由动量的波动产生的。为了减少振荡，必须保持动量恒定。为此，我们使用了安装在小型反应操纵器上的配重。通过控制配重，小型反作用力操纵器可以高速精确地定位GPR，而不会产生振荡。本章介绍了对所提出的机械手进行评估的一些实验结果。

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