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【24h】

Telerobot Control System with Petri Net-based Multi-control Modes Transfer in Due Time

机译：基于Petri网的多控制方式适时转移的Telerobot控制系统

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Man-machine cooperative teleoperation and multi-control modes transfer in due time are the key problems that the telerobot system must deal with. That is the intelligence of the operator and the robot in the system should be distributed appropriately according to the current task state. The current task state of the telerobot system should be evaluated to solve these problems. So the telerobot control system is built with current task state evaluation after analyzing system control modes. For the control modes transfer in due time, its Petri Net (PN) model is built and it is simulated with the Stateflow module of Matlab. Simulation results show the validity and rationality of the model.
机译：人机协作远程操作和适时的多控制方式转换是远程机器人系统必须解决的关键问题。也就是说，操作员的智能，系统中的机器人应根据当前任务状态进行适当分配。应该评估远程机器人系统的当前任务状态以解决这些问题。因此，在分析了系统控制模式之后，将通过当前任务状态评估来构建远程机器人控制系统。为了在适当的时候进行控制模式转换，建立了其Petri网（PN）模型，并使用Matlab的Stateflow模块对其进行了仿真。仿真结果表明了该模型的有效性和合理性。

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