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Application of the Maggi equations to mathematical modeling of a robotic underwater vehicle as an object with superimposed nonholonomic constraints treated as control laws

机译：Maggi方程在作为对象的具有叠加非完整约束的水下机器人水下机器人数学建模中的应用

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Based on torpedoes, a universal mathematical model of a robotic underwater vehicle comprising coupling dynamics of a controlled object with superimposed guidance has been built. Using control laws as kinematic correlation of deviation from pre-defined parameters of ideal control, the control laws have been tied to the dynamic equations of motion.

机译：基于鱼雷，已经建立了水下机器人机器人的通用数学模型，该机器人模型包括受控对象的动力学与叠加引导的耦合。使用控制定律作为与理想控制的预定义参数之间的偏差的运动学关联，控制定律已与运动的动态方程式联系在一起。

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来源
《Mechatronic systems, mechanics and materials》|2011年|p.152-159|共8页
会议地点 Jastrzebia Gora(PL)
作者
LADYZYNSKA-KOZDRAS Edyta;
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作者单位

Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics, Warsaw, Poland;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工程材料一般性问题;
关键词
underwater vehicle; non-holonomic constraints; maggi equations; mathematical model;

机译：水下车辆非完整的约束； maggi方程；数学模型;

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