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Nonlinear L/sub 1/ and L/sub /spl infin// identifications for continuous systems with applications to class 1 robot manipulator and complex chemical equilibrium computations

机译：连续系统的非线性L / sub 1 /和L / sub / spl infin //识别，适用于1类机器人操纵器和复杂的化学平衡计算

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This paper presents the nonlinear L/sub 1/ and L/sub /spl infin// programming methods in the identifications of nonlinear continuous systems with successful applications in estimating the dynamic parameters of class 1 manipulator and in solving the complex chemical equilibrium problems. Reaction by injecting methane gas at 300/spl deg/K into air surroundings at 700/spl deg/K is used to illustrate the applicability of the nonlinear L/sub /spl infin//-simplex identification in complex chemical equilibrium problems. The nonlinear L/sub /spl infin//-simplex minimization technique is proposed to determine a good approximated set of moles of dominant species by minimizing the maximum error of linear and nonlinear physical constraints due to equilibrium reaction. Eight dynamic parameters of the three-link class 1 robot manipulator are estimated by using the nonlinear L/sub /spl infin//-simplex optimization method with observation data obtained by simulating the robot dynamics motion due to zero applied torques on all three joints. The estimated dynamic parameters agree extremely well with the true nominal values provided the parameters are fully or at least identifiable in nature.

机译：本文介绍了非线性L / sub 1 /和L / sub / spl infin //的编程方法，用于识别非线性连续系统，并成功地用于估计1类机械手的动力学参数和解决复杂的化学平衡问题。通过将300 / spl deg / K的甲烷气体注入700 / spl deg / K的空气中进行反应，以说明非线性L / sub / spl infin //-简单识别在复杂化学平衡问题中的适用性。提出了非线性L / sub / spl infin //-简单复数最小化技术，通过最小化由于平衡反应引起的线性和非线性物理约束的最大误差，确定了一个良好的近似的优势物种摩尔集。通过使用非线性L / sub / spl infin //-simplex最优化方法，通过对模拟结果进行模拟，估算三连杆1类机器人操纵器的八个动态参数，该观察数据是通过模拟由于在所有三个关节上施加零扭矩而产生的机器人动态运动而获得的。只要参数在本质上是完全或至少可识别的，则估计的动态参数与真实标称值非常吻合。

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来源
《》|1993年|P.959-964|共6页
会议地点
作者
Tan; C.C.; Zomaya; A.Y.;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类无线电电子学、电信技术;
关键词

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Nonlinear L/sub 1/ and L/sub /spl infin// identifications for continuous systems with applications to class 1 robot manipulator and complex chemical equilibrium computations

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