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【24h】

Object position/pose estimation using CAD models for navigation of manipulator with a single CCD camera

机译：使用CAD模型通过单个CCD摄像机导航机械手的目标位置/姿势估计

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We propose the method for position/pose identification and manipulator navigation to the desired position using one camera and three-dimensional CAD model. In position/pose estimation, instead of simultaneous estimation of all position/pose parameters of target object, the parameters are severally estimated with image features. Thus, our method consists of position parameters estimation; pose parameters estimation and manipulator navigation to the desired position. The position parameters are estimated approximately with image features, and then pose parameters are estimated. And then, a manipulator to the desired position based on the estimates is moved. Both estimation and movement are repeated until the manipulator reaches to the desired position. This gradual approach achieves manipulator navigation concerning automation works with improvement in speed and accuracy.
机译：我们提出了一种使用一台摄像机和三维CAD模型进行位置/姿势识别和机械手导航到所需位置的方法。在位置/姿势估计中，不是同时估计目标对象的所有位置/姿势参数，而是利用图像特征分别估计参数。因此，我们的方法包括位置参数估计;姿势参数估计和操纵器导航到所需位置。利用图像特征近似估计位置参数，然后估计姿势参数。然后，根据估计值将操纵器移动到所需位置。重复进行估计和移动，直到操纵器到达所需位置。这种渐进的方法实现了涉及自动化工作的机械手导航，从而提高了速度和准确性。

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