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A Single Beacon-aided Cooperative Localization Algorithm based on Maximum Correntropy Criterion

机译：基于最大正轮堆标准的单个信标辅助协作定位算法

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Accurate cooperative localization (CL) is a crucial requirement for multi-AUVs operation. However, the Velocity Uncertainty (VU) measured by DVL (Doppler Velocity Logger) in certain environments makes it challenging for master-slaver CL. A single beacon-aided CL positioning method based on Maximum Correntropy Criterion (MCC) is proposed in this paper. Firstly, a velocity correction method is presented to deal with the problem of VU. Then a circular intersection solving method relying on time transmission delay is adopted to achieve slaver AUV's location. In which a judging rule is designed to distinguish mirror solutions in circular intersection equations. Simulation results verify that the proposed algorithm can achieve a high localization accuracy with velocity uncertainty.
机译：准确的协同定位（CL）是对多AUVS操作的关键要求。 然而，在某些环境中通过DVL（多普勒速度记录仪）测量的速度不确定性（VU）使得掌握奴隶CL的挑战。 本文提出了一种基于最大正压性标准（MCC）的单个信标辅助CL定位方法。 首先，提出了一种速度校正方法来处理VU的问题。 然后采用依赖于时间传输延迟依赖于时间传输延迟的圆形交叉点求解方法来实现奴隶器AUV的位置。 其中判断规则旨在区分镜像解决方案中的镜像解。 仿真结果验证所提出的算法可以实现具有速度不确定性的高分辨率精度。

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