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【24h】

Infrastructureless indoor mapping using a mobile antenna array

机译:使用移动天线阵列的基础设施无线室内映射

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摘要

In environments where optical sensors are not working or not sufficient, ultra-wideband (UWB) radar is an alternative technology for localization, mapping and object recognition. This paper presents an approach for indoor map building using an UWB radar and a simple mobile antenna array with one transmitter and two receivers. It requires no a priori knowledge of the surrounding and no additional infrastructure. A feature based approach with an underlying state space model is used. The data association problem is solved by grouping in the measurement space. Tests with simulated and measured data show that an accuracy up to 10cm can be achieved so far.
机译:在光学传感器不工作的环境中,超宽带(UWB)雷达是用于本地化,映射和对象识别的替代技术。 本文介绍了使用UWB雷达的室内地图建筑和一个带有一个发射器和两个接收器的简单移动天线阵列的方法。 它不需要先验的周围知识,无需额外的基础设施。 使用具有基础状态空间模型的基于特征的方法。 通过在测量空间中分组来解决数据关联问题。 使用模拟和测量数据的测试表明,到目前为止,可以实现高达10cm的准确性。

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