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首页> 外文会议>Mediterranean Conference on Control and Automation >A Control Barrier Function Approach to Human-multi-robot Safe Interaction
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A Control Barrier Function Approach to Human-multi-robot Safe Interaction

机译：人力多机器人安全交互的控制障碍功能方法

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A fundamental prerequisite to achieve a successful human-robot cooperation is human safety, which becomes even more crucial when multiple robots are involved in the cooperative task. A general solution for addressing safety in human-multi-robot scenarios is proposed in this paper. Human safety is assessed by a safety field which accounts for the multi-robot system as a whole. The assessment of human safety is exploited within an optimization protocol where the robots’ cooperative task trajectory is scaled whenever required, while exploiting the system redundancy. Control Barrier Functions (CBFs) are adopted to set up the optimization problem and kinematic and dynamic constraints are taken into consideration. Finally, simulations on a realistic setup composed of three industrial mobile manipulators show the effectiveness of the proposed solution.
机译：实现成功的人机合作的基本先决条件是人类安全，当多个机器人参与合作任务时，这变得更加重要。 本文提出了一种用于解决人类多机器人情景安全的一般解决方案。 人性安全由一个安全领域进行评估，该安全领域占整个多机器人系统。 在优化协议中利用人力安全的评估，其中机器人的合作任务轨迹在需要时缩放，同时利用系统冗余。 采用控制屏障功能（CBF）来建立优化问题，考虑运动和动态约束。 最后，对由三个工业移动机械手组成的逼真设置的模拟显示了提出的解决方案的有效性。

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