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首页> 外文会议>Mediterranean Conference on Control and Automation >Almost Globally Asymptotically Stable Switched PD Control for a Spherical Pendulum
【24h】

Almost Globally Asymptotically Stable Switched PD Control for a Spherical Pendulum

机译：用于球形摆锤的几乎全局渐近稳定的开关PD控制

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This paper presents a methodology to control a spherical pendulum on a stationary base in an upright position. This is based on the application of a nonlinear PD controller and a linear feedback controller in a small domain around the vertically upward equilibrium. The controller is designed to transition from the nonlinear to the linear region once it becomes sufficiently close to its equilibrium point. The region of asymptotic stability of the pendulum encompasses all initial conditions apart from the vertically downward position. Numerical experiments illustrating the performance of the controller are also provided.
机译：本文呈现了一种在直立位置控制静止基座上的球形摆锤的方法。 这基于在垂直向上平衡周围的小畴中的非线性PD控制器和线性反馈控制器的应用。 一旦变得足够接近其平衡点，控制器被设计成从非线性转换到线性区域。 摆锤的渐近稳定性区域包括与垂直向下位置之外的所有初始条件。 还提供了说明控制器性能的数值实验。

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