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首页> 外文会议>Mediterranean Conference on Control and Automation >Decentralized Impedance Control of Mobile Robotic Manipulators for Collaborative Object Handling with a Human Operator
【24h】

Decentralized Impedance Control of Mobile Robotic Manipulators for Collaborative Object Handling with a Human Operator

机译：移动机器人操纵器的分散阻抗控制与人类运营商处理的协作物体

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Despite the recent developments in robotic technology that have introduced robots in various fields of industry, agriculture, service, security, etc., complex applications that involve multiple robots performing a task in physical interaction with humans, require further investigation. Towards this direction, we propose an impedance control scheme for multiple mobile manipulators assisting a human in transporting/manipulating a rigidly grasped object. The human operator plans the object’s motion, whereas the robot-team imposes predefined impedance properties on the object to reduce the human effort required to execute the task, without assuming either knowledge of the desired object trajectory or explicit inter-robot communication. Moreover, to achieve the desired impedance properties two novel decentralized estimation schemes are employed to derive the human motion intention and the human exerted wrench. Finally, a simulated paradigm verifies the theoretical findings.
机译：尽管最近在机器人技术中引入了各种行业，农业，服务，安全等领域的机器人的发展，但涉及多个机器人在与人类身体互动中执行任务的复杂应用程序需要进一步调查。 朝向这种方向，我们提出了一种用于多个移动机械手的阻抗控制方案，用于辅助人的运输/操纵刚性掌握的物体。 人工操作员计划对象的动作，而机器人团队对物体上施加预定义的阻抗属性，以减少执行任务所需的人力努力，而不假设所需的对象轨迹或明确的机器人间通信。 此外，为了实现所需的阻抗特性，采用两种新颖的分散估计方案来导出人的运动意图和人施加的扳手。 最后，模拟的范式验证了理论发现。

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