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【24h】

Fault-Tolerant Control in Leader-Follower Distributed Formation Flight System

机译：领导者追随者分布式地层飞行系统中容错控制

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In this paper, fault-tolerant control (FTC) strategies in the case of distributed leader-follower formation flight are proposed. Such formation structure is poorly robust to the leader's failure, so, this paper takes into account such a case. Accordingly, two FTC methods are proposed. The first one is the "leaders’ redundancy", which considers the use of multiple leaders to avoid one agent’s dependency. While the second proposed FTC strategy is the "leaders switching topology", which considers switching between the faulty leader and a new one online, so the healthy agents in the formation can complete their mission. To illustrate the proposed methods, simulations using MATLAB/SIMULINK are conducted on a formation of quadrotor UAVs controlled using neighbor-based trajectory generation topology. The simulation results show very good performances, where the healthy agents in the formation can complete their mission even in the presence of the leader's severe fault.
机译：本文提出了提出了分布式领导者 - 跟随器形成飞行的容错控制（FTC）策略。 这种形成结构对领导者的失败不稳定，因此，本文考虑到这种情况。 因此，提出了两个FTC方法。 第一个是“领导者的冗余”，这考虑了多个领导人来避免一个代理的依赖。 虽然第二个提议的FTC策略是“领导者切换拓扑”，但考虑了故障领导者和新的在线之间的切换，因此地层中的健康代理可以完成他们的使命。 为了说明所提出的方法，使用MATLAB / Simulink的模拟在使用基于邻基的轨迹生成拓扑结构的Quadrotor UVS的形成上进行。 仿真结果表明，即使在领导者的严重错误的情况下，也可以在地层中的健康代理人完成他们的使命。

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