Application of an Output Tracking Technique to Formation Control

机译：输出跟踪技术在形成控制中的应用

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Recently we have developed a tracking-control technique that is based on a Newton-Raphson flow, systemoutput prediction, and controller speedup. This paper investigates an application of the technique to a swarm of mobile agents which have to maintain a given formation while in motion. The control is essentially distributed, where each agent, except for the leading one, collects information only from the agents immediately ahead of it. The motion dynamics of the agents are two dimensional and linear, but the tracking control technique can be extended to nonlinear systems as well. We investigate a specific example by simulation, and the results indicate convergence and several additional salient features of the control technique.

机译：最近我们开发了一种基于Newton-Raphson流，SystemOutput预测和控制器加速的跟踪控制技术。本文研究了该技术的应用于一群移动代理，该移动剂必须在运动中保持给定的形成。该控件基本上分布，其中每个代理除了领导之外，只能从立即提前的代理收集信息。代理的运动动力学是二维和线性的，但是跟踪控制技术也可以扩展到非线性系统。我们通过仿真调查一个具体示例，结果表明了控制技术的收敛性和几个额外的突出特征。

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来源
《Mediterranean Conference on Control and Automation》|2021年|898-903|共6页
会议地点
作者
Y. Wardi; C. Seatzu; S. Shivam;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Motion planning; Automation; Tracking; Dynamics; Mobile agents; Decentralized control; Nonlinear dynamical systems;

机译：运动规划;自动化;跟踪;动态;移动代理;分散控制;非线性动力系统;

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