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Further results of semiglobal saturated stabilization for nonholonomic mobile robots

机译：非完整移动机器人的半全局饱和镇定的进一步结果

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Compared with [1], further results of semiglobal practical stabilization for a class of uncertain nonholonomic mobile robots with input saturation is considered in this paper. Based on a new switching control design strategy, the saturated stabilized controller is presented in the presence of parametric uncertainties and angle measurement disturbance. Under the proposed controller, it is rigorously proved that all the states of the closed loop system can be stabilized to an arbitrarily prescribed small neighborhood of the origin. Finally, a numerical example illustrate the effectiveness of the control design method.
机译：与文献[1]相比，本文考虑了一类具有输入饱和度的不确定非完整移动机器人的半全局实用镇定的进一步结果。基于一种新的开关控制设计策略，提出了存在参数不确定性和角度测量干扰的饱和稳定控制器。在提出的控制器下，严格证明了闭环系统的所有状态都可以稳定到原点的任意规定的小邻域。最后，通过数值算例说明了控制设计方法的有效性。

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