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Cooperative search algorithm For AUVs based on bio-inspired model

机译：基于生物启发模型的水下机器人协同搜索算法

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To deal with the cooperative search issue of AUVs (autonomous underwater vehicles) system, a bio-inspired model based strategy of cooperative search of AUVs is presented. First, bio-inspired neural network model is established, using this model to represents the AUV's underwater environment, Each neuron in neural network corresponds to locations of the grid map. Then, AUV determines its position in the grid map, according to the status of the targets and the obstacles. Then, AUV calculates the activity value of surrounding neurons from the neural network. Next, find the maximum neural activity, and take the location of neuron as the next step in the search path to realize the independent search of AUVs. Simulation results show that the approach has the effectiveness and the fault tolerant capability.
机译：为解决水下机器人（AUV）系统的协同搜索问题，提出了一种基于生物启发模型的水下机器人（AUV）协同搜索策略。首先，建立了以生物为灵感的神经网络模型，使用该模型来表示AUV的水下环境。神经网络中的每个神经元都对应于网格图的位置。然后，AUV根据目标和障碍物的状态确定其在网格图中的位置。然后，AUV根据神经网络计算周围神经元的活动值。接下来，找到最大的神经活动，并将神经元的位置作为搜索路径中的下一步，以实现AUV的独立搜索。仿真结果表明，该方法具有有效性和容错能力。

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