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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation >A global approach to manipulability optimisation for a dual-arm manipulator
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A global approach to manipulability optimisation for a dual-arm manipulator

机译：双臂机械手可操作性优化的全局方法

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In this paper, we present a new approach to manipulability maximisation for a dual-arm manipulator, which takes into account the manipulability of the overall task. This method tries to overcome the drawbacks given by traditional approaches, which optimise the manipulability of the local configuration of the manipulator, but do not take into account the rest of the task, even though it is known a priori. In this way, it is possible to improve the average manipulability index over the task. The method is applied to a dual-arm system, wherein the task is expressed in terms of relative poses between the end-effectors. For this reason, the kinematic of the system is solved by means of the relative Jacobian.
机译：在本文中，我们提出了一种新的最大化双臂机械手可操纵性的方法，该方法考虑了整个任务的可操纵性。这种方法试图克服传统方法所带来的缺点，这些方法优化了机械手的本地配置的可操作性，但是没有考虑其余的任务，即使它是先验的。这样，可以提高任务的平均可操作性指标。该方法被应用于双臂系统，其中任务是根据末端执行器之间的相对姿势来表达的。因此，系统的运动学是通过相对雅可比行列式求解的。

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