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首页> 外文会议>RSI International Conference on Robotics and Mechatronics >Sub-optimal Sliding Mode Control on a Cooperative Manipulator using Stereo Vision Machine Feedback
【24h】

Sub-optimal Sliding Mode Control on a Cooperative Manipulator using Stereo Vision Machine Feedback

机译：基于立体视觉机器反馈的协作机械臂次优滑模控制

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In this paper, a suboptimal sliding mode control method is derived via defining the required gains in common sliding mode control algorithm with the state dependent Riccati equation, and implemented for a nonlinear closed-loop systems. The Lyapunov approach is used to check the stability of the system. Moreover, the mathematical relationship between the three-dimensional reference coordinates and the local coordinates in cameras is presented and to increase the accuracy of the system, the stereo vision algorithm is considered for measuring the position of the robot's end-effector. The vision system is an independent unit consists of two high definition (HD) cameras. The application of this measurement provides the position and orientation of Scout robot's manipulator using the inverse kinematics. The joint angle values could be calculated and then could be used as a feedback in control approach.
机译：本文通过定义普通滑模控制算法中与状态相关的Riccati方程的要求增益，推导了次优滑模控制方法，并将其应用于非线性闭环系统。 Lyapunov方法用于检查系统的稳定性。此外，提出了三维参考坐标系与照相机中局部坐标系之间的数学关系，并且为了提高系统的准确性，考虑使用立体视觉算法来测量机器人末端执行器的位置。视觉系统是一个独立的单元，由两个高清（HD）摄像机组成。该测量的应用使用逆运动学提供侦察机器人的机械手的位置和方向。可以计算关节角度值，然后将其用作控制方法中的反馈。

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