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首页> 外文会议>International Workshop on Robot Motion and Control >Holonomy-based control of a three-joint underactuated manipulator
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Holonomy-based control of a three-joint underactuated manipulator

机译：三关节欠驱动机械臂的基于整体论的控制

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In the author's previous work, a motion planning algorithm for nonholonomic systems in the second-order chained form has been proposed. A basic idea of the algorithm is that the use of sinusoidal inputs extracts holonomy, which is essential motion of nonholonomic systems. This paper addresses a control problem of rest-to-rest motion for a three-joint underactuated manipulator that moves in a horizontal plane. The dynamics of this manipulator can be transformed to the second-order chained form via appropriate coordinate and input transformation. This correspondence between two system description helpes us to construct a control method based on the proposed algorithm. The effectiveness of the control method is numerically demonstrated by some examples.
机译：在作者先前的工作中，提出了用于非完整系统的二阶链形式的运动计划算法。该算法的基本思想是使用正弦输入可提取完整性，这是非完整系统的基本运动。本文解决了在水平面内运动的三关节欠驱动机械手的静止运动控制问题。可以通过适当的坐标和输入转换将此机械手的动力学转换为二阶链接形式。两个系统描述之间的对应关系有助于我们基于所提出的算法构造一种控制方法。通过一些实例数值地证明了该控制方法的有效性。

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