Optical Flow Based Obstacle Avoidance for Multi-rotor Aerial Vehicles

机译：基于光流的多旋翼飞行器避障

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The miniaturization of multi-rotor aerial vehicles (MAVs) poses challenges to autonomous navigation. Cameras are preferred due to the limited payload of MAVs. In this paper, we present an optical flow (OF)-based approach for obstacle avoidance in indoor environments with a payload constrained MAV. Our approach mainly utilizes Time-to-Contact (TTC) and balance strategy (BS), two basic principles demonstrated effectively in many different obstacle avoidance systems. Free spaces through which a MAV can fly are estimated by TTC. BS is used to guide a MAV flying in a collision free path. Our approach is implemented in the framework of Robot Operating System (ROS). The simulation demonstrates the effectiveness of the approach.

机译：多旋翼飞行器（MAV）的小型化对自主导航提出了挑战。由于MAV的有效载荷有限，因此首选摄像机。在本文中，我们提出了一种基于光流（OF）的方法，以有效载荷受限的MAV在室内环境中避开障碍物。我们的方法主要利用接触时间（TTC）和平衡策略（BS），这两个基本原理已在许多不同的避障系统中得到了有效证明。 TTC估算MAV可以飞过的自由空间。 BS用于引导无碰撞飞行的MAV。我们的方法是在机器人操作系统（ROS）的框架中实现的。仿真证明了该方法的有效性。

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来源
《IEEE International Conference on Tools with Artificial Intelligence》|2017年|574-578|共5页
会议地点
作者
Ruijuan Chang; Rong Ding; Mengxiang Lin;
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正文语种
中图分类
关键词
Collision avoidance; Interpolation; Cameras; Payloads; Sensors; Laboratories; Software;

机译：避免碰撞;插值;相机;有效载荷;传感器;实验室;软件;

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