Contact Dynamic Modeling and Control for Tethered Space Net Robot with Asymmetric Net Configuration

机译：具有非对称网络配置的受限空间网络机器人的接触动力学建模与控制

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As an improved version of tether-net system, Tethered Space Net Robot (TSNR) shows more advantages on active space debris removal. However, the contact dynamics of TSNR and target are still not well understood. Moreover, considering the truth that the symmetric net configuration is hard to achieve, an asymmetric net configuration is studied in this paper. Based on the contact dynamic model of TSNR, the simulations show that the net cannot close to the minimum naturally. In order to successfully capture the target with the asymmetric net configuration, a sliding mode control scheme is designed to close the opening area of the net to the minimum after collision. The simulation results show that the proposed control algorithm can make the net wrap around the target successfully.

机译：系留空间网络机器人（TSNR）作为系留网络系统的改进版本，在主动空间碎片清除方面显示出更多优势。但是，TSNR和目标的接触动力学仍然不是很了解。此外，考虑到难以实现对称网络配置的事实，本文研究了一种非对称网络配置。基于TSNR的接触动力学模型，仿真表明网络无法自然地接近最小值。为了成功捕获具有非对称网状结构的目标，设计了滑模控制方案，以在碰撞后将网状结构的开口面积最小化。仿真结果表明，所提出的控制算法可以使目标周围的网成功缠绕。

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来源
《IEEE Annual International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems》|2019年|683-688|共6页
会议地点
作者
Yakun Zhao; Panfeng Huang; Fan Zhang;
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中图分类
关键词
Force; Aerospace electronics; Satellites; Aerodynamics; Robots; Analytical models;

机译：力;航空电子;卫星;空气动力学;机器人;分析模型;

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