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LPS: A Local Positioning System for Homogeneous and Heterogeneous Robot-Robot Teams, Robot-Human Teams, and Swarms

机译：LPS：均质和异质机器人团队，机器人人类团队和群体的本地定位系统

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Traditionally, localization systems for formation-keeping have required external references to a world frame, such as GPS or motion capture. Humans wishing to maintain formations with each other use visual line-of-sight, which is not possible in cluttered environments that may block their view. Our Local Positioning System (LPS) is based on ultra-wideband ranging devices and it enables teams of robots and humans to know their relative locations without line-of-sight. We demonstrate experimental results of our system by comparing it to a Vicon ground-truth system and by demonstrating that it is suitable for real-time use by allowing teams of robots to maintain formations with other robots and humans.
机译：传统上，用于编队保持的定位系统需要外部参照世界框架，例如GPS或运动捕捉。希望彼此保持形态的人类会使用可视的视线，而在可能会阻塞视线的混乱环境中这是不可能的。我们的本地定位系统（LPS）基于超宽带测距设备，它使机器人和人类团队无需视线即可知道他们的相对位置。通过将其与Vicon地面真系统进行比较，并通过允许机器人团队与其他机器人和人类维护编队，证明该系统适合实时使用，我们展示了该系统的实验结果。

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