• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>Conference on sensor fusion and decentralized control in robotic system >Robot work crews for planetary outposts close cooperation and coordination of multiple mobile robots
【24h】

Robot work crews for planetary outposts close cooperation and coordination of multiple mobile robots

机译：行星哨所的机器人工作人员密切协作和协调多个移动机器人

获取原文
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

We report on the development multiple robots. This work builds from our earlier research on autonomous planetary rovers and robot arms. Here, we seek to closely coordinate the mobility and manipulation of multiple robots to perform site construction operations--as an example, the autonomous deployment of a planetary power station--a task viewed as essential to a sustained robotic presence and human habitation on Mars. There are numerous technical challenges; these include the mobile handling of extended objects, as well as cooperative transportavigation of such objects over natural, unpredictable terrain. We describe an extensible system concept, related simulations, a hardware implementation, and preliminary experimental results. In support of this work we have developed an enabling hybrid control architecture wherein multi-robot mobility and sensor-based controls are derived as group compositions and coordination of more basic behaviors under a task-level multi-agent planner. We summarize this Control Architecture for Multi-robot Planetary Outposts (CAMPOUT), and its application of physical experiments where two rovers carry an extended payload over natural terrain.
机译：我们报告发展中的多个机器人。这项工作建立在我们对自动行星漫游车和机器人手臂的早期研究的基础上。在这里，我们寻求紧密协调多个机器人的机动性和操纵力，以执行站点建设操作（例如，行星电站的自主部署），这项任务被视为对持续存在的机器人和人类在火星上的居住必不可少的任务。存在许多技术挑战;其中包括扩展对象的移动处理，以及在自然，不可预测的地形上协同运输/导航此类对象。我们描述了一个可扩展的系统概念，相关的仿真，硬件实现和初步的实验结果。为了支持这项工作，我们开发了一种可行的混合控制体系结构，其中多机器人移动性和基于传感器的控件作为组组成和任务级多代理计划程序下更多基本行为的协调而派生。我们总结了这种多机器人行星前哨基地的控制架构（CAMPOUT），及其在物理实验中的应用，其中两个流动站在自然地形上携带了扩展的有效载荷。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号