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首页> 外文会议>Intelligent Robots and Systems, 2004. (IROS 2004). Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International Conference on >Three-dimensional localization and mapping for a crawler-type mobile robot in an occluded area using the scan matching method
【24h】

Three-dimensional localization and mapping for a crawler-type mobile robot in an occluded area using the scan matching method

机译：扫描匹配法在封闭区域内履带式移动机器人的三维定位与制图

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In the fields of urban search and rescue (USAR), it is important that crawler-type mobile robots explore occluded areas (collapsed buildings, underground shopping centers, etc.) in preference to rescue workers from the point of view of safety. To map such an occluded environment, it is important for robots to localize their position and pose. In this paper, we propose two three-dimensional localization algorithms for crawler-type mobile robots. The algorithm is based on "three-dimensional scan-matching" using the three-dimensional laser range finder information. Several experiments using our crawler-type mobile robot verifies the validity and limitation of this method in a simulated disaster environment.
机译：在城市搜索与救援（USAR）领域，从安全的角度来看，履带式移动机器人优先于救援人员探索被遮挡的区域（倒塌的建筑物，地下购物中心等），这一点很重要。要绘制这样一个封闭的环境，对机器人定位其位置和姿势很重要。在本文中，我们为履带式移动机器人提出了两种三维定位算法。该算法基于使用三维激光测距仪信息的“三维扫描匹配”。使用我们的履带式移动机器人进行的几次实验验证了该方法在模拟灾难环境中的有效性和局限性。

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