A hybrid approach for fault tolerance in robotics

机译：机器人技术中的容错混合方法

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This paper studies the difference between the human behaviours for fault tolerance with a pseudo inverse reconfiguration approach for fault tolerance of robotic arms. If this difference is well understood then it can be used to introduce a hybrid approach for fault tolerant motion of robotic arms. The proposed approach is expected to combine human fault-tolerance dexterity and advantages of a model based fault tolerance. The main aim is to add human dexterity for fault tolerance of robotic arms.

机译：本文使用伪逆重构方法对机械手臂的容错进行研究，以研究人类在容错行为之间的差异。如果可以很好地理解这种差异，则可以将其用于引入混合方法来实现机械臂的容错运动。预期所提出的方法将结合人类的容错灵活性和基于模型的容错的优点。主要目的是增加人的灵活性，以提高机械臂的容错能力。

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来源
《2011 19th Iranian Conference on Electrical Engineering》|2011年|p.1-5|共5页
会议地点
作者
Abdi Hamid; Nahavandi Saeid; Abdi Masoud;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类真空电子技术;
关键词
fault tolerance; human arm motion; reconfiguration control; reliability; robotic arms; safety;

机译：容错;手臂运动;重构控制;可靠性;机器人手臂;安全性;

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