• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>OCEANS >Estimating Inertial Position and Current in the Midwater
【24h】

Estimating Inertial Position and Current in the Midwater

机译：估计跨水中的惯性位置和电流

获取原文
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper describes a method for fusing an inertial position measurement from an Ultra-Short Baseline (USBL) sonar with a water-relative velocity measurement (from DVL, ACM, or other device) to improve knowledge of an underwater vehicle's inertial position. The goal is accuracy sufficient to enable closed-loop position control in the midwater. In this paper we describe the implementation of a kinematic estimator which computes vehicle inertial position and water current velocity. We present the details of this estimator as well as results of field trials which demonstrate the viability of the technique. Field experiments show improvements in accuracy on the order of a factor of 5 above the USBL's raw measurements.
机译：本文介绍了一种从超短基线（USBL）声纳用水相对速度测量（来自DVL，ACM或其他装置）来融合惯性位置测量的方法，以改善水下车辆的惯性位置的知识。目标是足以在侧面启用闭环位置控制的准确性。在本文中，我们描述了计算车辆惯性位置和水流速度的运动估计器的实现。我们介绍了该估算者的细节以及现场试验结果，证明了该技术的可行性。现场实验表明，准确性提高了USBL的原始测量值的5倍。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号