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Study on Localization for Rescue Robots Based on NDT Scan Matching

机译：基于NDT扫描匹配的救援机器人本地化研究

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This paper studied the localization problem for a rescue robot based on laser scan matching and extended Kalman filtering (EKF). Scan matching method based on normal distribution transform (NDT) can avoid hard feature extraction problem by estimation of the probability distribution of laser scan data and localization can be achieved using correlation of the NDT. Based on NDT scan matching, the NDT-EKF algorithm has been proposed, which realizes fast and precise localization in rescue environment by fusing odometery data and scan matching together. The NDT-EKF algorithm has been extensively tested and experimental results show its effectiveness and robustness.
机译：本文研究了基于激光扫描匹配和扩展卡尔曼滤波（EKF）的救援机器人的定位问题。基于正态分布变换（NDT）的扫描匹配方法可以通过估计激光扫描数据的概率分布来避免硬特征提取问题，并且可以使用NDT的相关来实现定位。基于NDT扫描匹配，已经提出了NDT-EKF算法，通过融合了测量数据并扫描匹配，实现了救援环境中的快速和精确定位。 NDT-EKF算法已被广泛测试，实验结果表明其有效性和鲁棒性。

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