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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Information and Automation >An impact recovery approach for quadruped robot with trotting gait
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An impact recovery approach for quadruped robot with trotting gait

机译：步态四足机器人的冲击恢复方法

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Legged robots are superior in terms of agility and versatility while inferior in stability compared to their wheeled or tracked counterparts. Researchers have developed some algorithms for quadruped robots to achieve impact absorption. Unfortunately those robots all refer to dynamic control and have high demands on the hardware performance. In this paper, we present an approach for quadruped robot with trotting gait to deal with unexpected impacts using position control. The robot could detect the impact and takes two steps to control attitude of the trunk and stabilize it. We demonstrated the practicability of the approach by performing experiments on the servo-actuated quadruped robot LittleCalf and its model in simulation Results from the experiments showed that the control method is able to recover a trotting quadruped robot from unexpected impact of a certain magnitude.
机译：与轮式或履带式机器人相比，有腿机器人在敏捷性和多功能性方面均优越，而稳定性却较差。研究人员为四足机器人开发了一些算法，以实现冲击吸收。不幸的是，这些机器人都参考动态控制，并且对硬件性能有很高的要求。在本文中，我们提出了一种具有步态小跑的四足机器人的方法，该方法可以使用位置控制来处理意外的影响。机器人可以检测到撞击，并采取两个步骤来控制躯干的姿态并使其稳定。通过对伺服驱动的四足机器人LittleCalf及其模型进行仿真实验，证明了该方法的实用性。实验结果表明，该控制方法能够从一定程度的意外冲击中恢复出小跑的四足机器人。

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