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人共存環境における自律移動ロボットのための空間の使用履歴に基づくマルチレゾリューションマップの提案

机译:基于空间使用历史的自主移动机器人在人类共存环境中的多分辨率地图提案

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摘要

これまでロボットは,工場のような人との関わりが制限された環境において組立や加工などの人の作業の代替をする産業用のロボットが主流であった。近年ではロボットが家庭や商業施設等の人の生活する環境において生活?活動支援を目的とした人とロボットの協調動作や共存を行う生活支援ロボットが求められている。生活支援ロボットの設計要件は不特定多数の人間が様々な条件下で混在する空間において,人に危険を与えない安全性,人の活動の妨げにならない予測性が求められる。人との共存を想定した生活支援ロボットには外部より逐一指示されることなく自律的に移動する機能が必要となる。自律移動ための要素技術には環境地図と自己位置推定,経路計画,障害物回避があり,これらを統合する必要がある。環境地図は,センシング等の入力により周囲の環境情報を取得しロボットが認識可能な形に表現したものである。その情報を元にロボットの経路計画や障害物回避などの動作計画を行う。本研究では,人共存環境に適した移動ロボットの自律移動機能を実現させるための環境地図構築に着目する。
机译:到目前为止,机器人拥有一个主流的工业机器人,替代工程,如装备限制的环境中的装配和处理。近年来,需要一种生活支持机器人,其与人们共产,旨在支持机器人与家庭和商业设施等人士住在一起的环境中的活动和机器人。在各种条件下,大量人员在空间中需要终身支持机器人的设计要求,并且需要对人们而不是危害人类活动的安全性。假设与人共存的生命支持机器人需要一个自主移动的功能,而不会指示一个不仅仅是外部。自主运动的元素技术包括环境贴图,自我尺寸估计,路线规划和障碍,并且需要整合。通过通过诸如感测的输入和机器人以可识别的方式获取围绕环境信息来获得环境贴图。基于信息,执行机器人路线计划或诸如障碍物避免的操作计划。在这项研究中,我们专注于环境地图结构,实现适合人类共存环境的移动机器人的自主运动功能。

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