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Optimal tracking control for linear stable tall plants

机译：线性稳定高大植物的最优跟踪控制

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Control design for plants having more outputs than inputs (tall plants) must deal with a fundamental constraint. This constraint arises given that, in general, zero stationary error cannot be achieved in all channels for arbitrary references and disturbances. In mathematical terms, this is due to the fact that the plant transfer function is not right-invertible. In this paper a real p×m (with p > m) transfer matrix G[z] is considered. The focus is on an optimal control which minimizes a quadratic norm, under some constraints on stationary errors for step references. In particular we consider when the references are steps with arbitrary directions, and we want to achieve zero stationary error in m channels, meanwhile in the others (p-m) we only aim to obtain a good transient behaviour. We also propose an heuristic criteria to choose which channels will exhibit zero steady state errors; that criteria relies on a gramian based interaction measure.
机译：对于产出多于投入的工厂（高层工厂）的控制设计必须处理一个基本的约束。鉴于总的来说，对于任意参考和干扰，在所有通道中都无法实现零平稳误差，因此产生了这种约束。用数学术语来说，这是由于植物传递函数不可右反转的事实。在本文中，考虑了一个真实的p×m（p> m）传输矩阵G [z]。重点是在对阶跃参考的固定误差有一定限制的情况下，将二次方数最小化的最优控制。特别是当参考是具有任意方向的步长时，我们要在m个通道中实现零固定误差，而在其他通道中（p-m），我们仅旨在获得良好的瞬态行为。我们还提出了一种启发式标准，以选择哪些通道将表现出零稳态误差。该标准依赖于基于gramian的交互措施。

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