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Power-based damping injection for bilateral control systems under time delay

机译：延时下用于双边控制系统的基于功率的阻尼注入

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This paper proposes a novel method to improve the stability of time-delayed bilateral control systems. 3-channel bilateral control system is one of teleoperation systems with haptic feedback. It can transmit haptic sense without large operational force even under time delay. However, the stability of contact motion with hard environments is not ensured. Therefore, this paper proposes a new damping injection method based on power of mechanical systems. In this method, instantaneous power of master robot is observed every time and damping injection is performed only when the system becomes unstable. Then, proposed method can improve the stability of contact motion with keeping small operational force. Compared with conventional methods, it realizes nearly perfect operationality in free motion and the implementation is easy. The validity of the proposed method is verified by some experiments.
机译：本文提出了一种新的方法来提高时滞双边控制系统的稳定性。 3通道双边控制系统是具有触觉反馈的远程操作系统之一。即使在时间延迟下，它也可以传递触觉而无需很大的操作力。但是，不能保证在硬环境下接触运动的稳定性。因此，本文提出了一种基于机械系统动力的新型阻尼注入方法。在这种方法中，每次都观察到主机器人的瞬时功率，并且仅在系统变得不稳定时才执行阻尼注入。然后，提出的方法可以在保持较小的操作力的情况下提高接触运动的稳定性。与传统方法相比，它在自由运动中实现了近乎完美的可操作性，并且易于实现。通过实验验证了该方法的有效性。

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