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An overview of vehicular platoon control under the four-component framework

机译：四要素框架下的车辆排控制概述

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The platooning of autonomous ground vehicles has potential to largely benefit the road traffic, including enhancing highway safety, improving traffic utility and reducing fuel consumption. The main goal of platoon control is to ensure all the vehicles in the same group to move at consensual speed while maintaining desired spaces between adjacent vehicles. This paper presents an overview of vehicular platoon control techniques from networked control perspective, which naturally decomposes a platoon into four interrelated components, i.e., 1) node dynamics (ND), 2) information flow topology (IFT), 3) distributed controller (DC) and, 4) geometry formation (GF). Under the four-component framework, existing literature are categorized and analyzed according to their technical features. Three main performance metrics, i.e. string stability, stability margin and coherence behavior, are also discussed.
机译：无人驾驶地面车辆的排量有可能在很大程度上使道路交通受益，包括提高公路安全性，改善交通效用和减少燃料消耗。排控制的主要目标是确保同一组中的所有车辆以一致的速度行驶，同时在相邻车辆之间保持所需的空间。本文从网络控制的角度概述了车辆排控制技术，该技术自然地将排分解为四个相互关联的组件，即1）节点动力学（ND），2）信息流拓扑（IFT），3）分布式控制器（DC） ）和4）几何图形形成（GF）。在四部分框架下，根据现有文献的技术特点对其进行分类和分析。还讨论了三个主要性能指标，即字符串稳定性，稳定性裕度和相干行为。

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