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Energy expenditure in multi-agent foraging: An empirical analysis

机译：多主体觅食中的能源消耗：一项实证分析

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A major challenge in swarm robotics is to minimize energy and time costs. We focus in this paper on multi-agent foraging algorithms that uses ant-like agents with limited energy. By considering energy consumption, we propose a new Energy aware Cooperative Switching Algorithm for Foraging (EC-SAF) that optimizes the whole system search and transport operations needed to collect resources over time. Unnecessary moves are avoided according to the following two premises: (1) Quick search and optimal paths provided by Stigmergic Multi-Ant Search Area (S-MASA) algorithm; (2) Quick homing provided by using the optimal paths created while searching. Results indicate that EC-SAF is promising in reducing swarm energy consumption compared to an energy-aware version of the c-marking algorithm (Ec-marking).
机译：群机器人技术的主要挑战是最大程度地减少能源和时间成本。在本文中，我们将重点放在使用有限能量的类蚂蚁代理的多代理搜寻算法上。通过考虑能源消耗，我们提出了一种新的觅食能源感知协作交换算法（EC-SAF），该算法可优化整个系统的搜索和运输操作，以随着时间的推移收集资源。根据以下两个前提，避免了不必要的移动：（1）Stigmergic多蚂蚁搜索区域（S-MASA）算法提供的快速搜索和最佳路径; （2）通过使用搜索时创建的最佳路径来提供快速归位。结果表明，与c-marking算法（Ec-marking）的能量感知版本相比，EC-SAF在减少群体能耗方面很有前途。

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