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【24h】

Adaptive trim and trajectory following for a tilt-rotor tricopter

机译：倾斜旋翼三旋翼飞机的自适应修整和轨迹跟踪

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We apply adaptive control to an unconventional aircraft, namely, a three-rotor flight vehicle, one of whose rotors can tilt about the longitudinal axis of the fuselage. This combination of actuators has aerodynamic advantages but also poses challenges in terms of trimming the aircraft in order to balance the torque about the roll, pitch, and yaw axes. The paper uses retrospective cost adaptive control (RCAC) to trim the aircraft in hover as well as to follow straight-line and circular flight trajectories.
机译：我们将自适应控制应用于非常规飞机，即三旋翼飞行器，其转子之一可以围绕机身的纵轴倾斜。致动器的这种组合具有空气动力学的优点，但是在调整飞机以平衡围绕侧倾，俯仰和偏航轴的扭矩方面也提出了挑战。本文使用追溯成本自适应控制（RCAC）来调整飞机的悬停状态，并遵循直线和圆形飞行轨迹。

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