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【24h】

装着型回転カ覚提示デバィスゃ触覚デバィスの開発

机译：可穿戴式旋转动力提示装置和触觉装置的开发

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固定位置と手首の姿勢を柔軟に変更できる装着型回転力覚提示デバイスの開発を実施した。また、触覚デバイスの圧電膜も、改善されてきている。 人間にカ覚•触覚を提示するインターフェースは、仮想世界において臨場感を増すための目的ゃィンタラタティブな意思伝達には重要であり、多くの研究が進められている。 Hasserらは、Haptic knobのシステム同定を検証しており、手の動作モデル構築に成功している。そして、Swindellsらは、種々なノブの特性を慣性、粘性、摩擦、クリップ特性などのパラメータを取得し、2次形式のトルク提示モデルを提案し、ボリュームやロータリースィッチのノブに対するトルク提示を、モーターを用いた提示機構で成功している。しかし、バルブのように、急激にトルクが上昇する系までは検討していない。Lambercyらは、手の握りと回転の2自由度つまみ機構を開発し、握りと回転のリハビリに応用している。トノレクは、速度依存と位置依存トルク（比例)で実験している。また、Chapuisらは、モーター、ブレーキとクラツチを含むhaptic knob提示機構を開発し、バネや壁のような簡易的な提示には成功している。また、回転動作を電気粘性流体により生成される抵抗で制御する方法も研究されている。我々も、電磁ブレーキをァクチユエータとして、固定型のシステムを開発し、バルブ閉める、開くなどの回転動作を提示可能であることを示した。しかし、デバイスが固定のために、仮想空間を自由に移動したるする場合には、対応できないなどの問題があった。そのため、身体の装着できかつ、軽量なフレームをカーボンファイバーで作成し、軽量なブレーキと用レ、た装着型のカ覚提示デバィスを開発してきている。しからし、回転軸を設けられていなかった。
机译：我们已经开发了一种可穿戴的旋转力感觉显示设备，该设备可以灵活地更改固定位置和手腕姿势。而且，触觉装置的压电膜得到了改进。向人类呈现感觉和触觉的界面对于客观交流以增加虚拟世界中的存在感非常重要，并且正在进行大量研究。 Hasser等人验证了Haptic旋钮的系统标识，并成功构建了手部运动模型。然后，Swindells等人获得了各种旋钮特性的诸如惯性，粘度，摩擦和夹持特性之类的参数，提出了第二类转矩表示模型，并向音量旋钮和旋转开关，电机的旋钮呈现了转矩。在演示机制中使用。但是，我们尚未考虑扭矩急剧上升的系统，例如阀门。 Lambercy等人开发了一种用于抓握和旋转的两自由度旋钮机构，并将其应用于抓握和旋转的修复。 Tonorek正在试验与速度和位置有关的扭矩（比例）。 Chapuis等人还开发了一种包括电机，制动器和离合器的触觉旋钮提示机构，并成功实现了弹簧和墙壁等简单提示。另外，正在研究一种通过由电流变流体产生的电阻器来控制旋转操作的方法。我们还开发了一种使用电磁制动器作为执行器的固定系统，并显示出可以呈现诸如阀门关闭和打开之类的旋转运动。但是，由于设备是固定的，因此存在在虚拟空间中自由移动时无法处理的问题。因此，我们创建了一种轻巧的框架，该框架可以用碳纤维佩戴在身上，并且一直在开发轻巧的制动器，制动器和可穿戴式灭蚊装置。但是，未设置旋转轴。

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