Comparative Study of Fuzzy-PID and Fuzzy-PI Control Systems on DC Motor Speed for Four-Wheeled Mobile Robotic

机译：四轮移动机器人直流电机转速的Fuzzy-PID和Fuzzy-PI控制系统的比较研究

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The main purpose of this paper is a comparative stage of the control system, to prove the best control method, the fuzzy-PID or fuzzy-PI control system (Apple to Apple) to control the speed of a DC motor. A simulation controller is needed to determine the characteristics of the plant used. The plants used are four DC motors which act as actuators in the FWMR. The model used is the transfer function model that has been discovered through the identification system process. Fuzzy-PID and fuzzy-PI control methods will be compared and selected based on the control system performance index. The results of performance control system response index values prove that the Kd parameter is also needed in reducing the overshoot value and speeding up the system response. Comparative research of the fuzzy-PI control method on DC motor rotational speed control results in 14.26% overshoot and 0.494s steady time. The fuzzy-PID control method gives 0% overshoot and 0.353s steady time. The fuzzy-PID control method is the best compared to the fuzzy-PI or PID control method on a DC motor rotational speed control system.

机译：本文的主要目的是控制系统的比较阶段，以证明最好的控制方法，模糊PID或模糊PI控制系统（Apple到Apple）控制直流电动机的速度。需要一种模拟控制器来确定所用植物的特性。使用的植物是四种直流电动机，其用作FWMR中的致动器。使用的模型是通过识别系统过程发现的传输函数模型。将基于控制系统性能指标进行比较和选择模糊PID和模糊PI控制方法。性能控制系统响应索引值的结果证明还需要kd参数来减少过冲值并加速系统响应。模糊PI控制方法对直流电动机转速控制的比较研究结果14.26％的过冲和0.494s稳定的时间。模糊PID控制方法提供0％过冲和0.353s稳定的时间。与直流电机转速控制系统上的模糊PI或PID控制方法相比，模糊PID控制方法是最佳的。

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来源
《International Conference on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture and Industrial Automation》|2019年|129-133|共5页
会议地点
作者
Brian Raafi’u; Purwadi Agus Darwito; Ahmad Fauzan Adziimaa; Herry Sufyan Hadi; Sefi Novendra Patrialova; Murry Raditya;
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原文格式 PDF
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关键词
DC Motor; Fuzzy-PID; Fuzzy-PI; Four-Wheeled Mobile Robot;

机译：直流电动机; Fuzzy-PID; Fuzzy-PI;四轮移动机器人;

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