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首页> 外文会议>IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems >Fast, dynamic trajectory planning for a dynamically stable mobile robot
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Fast, dynamic trajectory planning for a dynamically stable mobile robot

机译：动态稳定的移动机器人的快速动态轨迹规划

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This work presents a method to generate dynamically feasible trajectories for a balancing robot in the presence of obstacles, both static and moving. Intended for use on a ballbot, these trajectories respect the dynamics of the robot, and can be generated in milliseconds. Trajectories were experimentally verified on the ballbot in unstructured indoor environments at speeds up to .7 m/s and distances of up to 25 m. The method presented provides a tractable solution for indoor ballbot navigation, enabling safe movement through unstructured environments.
机译：这项工作提出了一种在存在障碍物的情况下为平衡机器人产生动态可行的轨迹的方法，静态和移动。旨在用于球形，这些轨迹尊重机器人的动态，并且可以以毫秒生成。在非结构化室内环境的速度下实验验证轨迹，速度高达.7米/秒，距离高达25米。所提出的方法为室内球囊导航提供了一种可用于室内球杆导航的易解，可通过非结构化环境安全移动。

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