Design of an Enhanced Telerobotic Controller for DD Operations

机译：D＆D经营增强型托管控制器的设计

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The use of robotic systems for Deactivation and Decommissioning (D&D) operations is common, because the environments encountered in nuclear facilities clean up are often too hazardous for humans. Currently, the majority of these systems are controlled remotely by a human operator. While this satisfies the need to remove humans from a harmful setting, it is inefficient and costly. By combining operator input with automation and decision-making, the performance and effectiveness of robotic systems can be improved. This combination is commonly referred to as telerobotics. This paper describes the development of a Telerobotic Controller using the Operational Software Components for Advanced Robotics (OSCAR) environment. OSCAR is an object-oriented framework developed at the University of Texas at Austin for control and simulation of robotic systems. OSCAR is robot independent and supports multi-criteria decision-making.

机译：机器人系统用于停用和退役（D＆D）行动是常见的，因为核设施清理的环境往往对人类来说往往是危险的。目前，大多数这些系统由人类运营商远程控制。虽然这满足了从有害环境中移除人类的需要，但它效率低下并且昂贵。通过将操作员输入与自动化和决策相结合，可以提高机器人系统的性能和有效性。这种组合通常被称为托管托管。本文介绍了使用用于高级机器人（OSCAR）环境的操作软件组件的传递控制器的开发。奥斯卡是一个面向对象的框架，在德克萨斯大学奥斯汀开发，用于控制和仿真机器人系统。奥斯卡是机器人独立的，支持多标准决策。

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来源
《International Conference on Robotics and Remote systems for Hazardous Environments》|2003年||共6页
会议地点
作者
Peter S. March; Ross C. Taylor; Chetan Kapoor; Delbert Tesar;
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中图分类 TP242-53;
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