A combined mixed integer programming and fuzzy control approach for movement of autonomous systems in formation

机译：一种组合的混合整数编程和模糊控制方法，用于形成自主系统的形成

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This paper presents a new combination of algorithms to allow coordinated movement of groups of autonomous systems in formation. A key feature of the work we will present here is a number of specific sets of fuzzy algorithms that, in combination, allow a movement in formation in 3D environments simply based on sensor inputs in a purely reactive manner. This approach is combined with a global optimization realized by using mixed integer programming to allow well planned actions of the formations with automatic avoidance of situations in which the stability of the formation could not be assured. For the combination of these two different algorithms and the possibility to extend these two with other algorithms to fulfill complicated mission tasks we we present a specific control architecture that allows to run several algorithms in parallel during a mission and to select the best performing one as the one that is controlling the autonomous vehicle.

机译：本文提出了一种新的算法组合，以允许在形成中协调自主系统组的协调运动。我们将出示的工作的一个关键特征是许多特定的模糊算法集，即组合允许仅基于以纯的反应方式基于传感器输入来形成3D环境中的形成。这种方法与通过使用混合整数编程实现的全局优化，以允许具有自动避免地层的结构的良好计划的动作，其中无法确保形成形成的稳定性。对于这两种不同的算法的组合以及将这两个两个与其他算法扩展到符合复杂的任务任务的可能性，我们呈现特定的控制架构，允许在任务期间并行运行多种算法，并选择最佳执行的算法。一个控制自动车辆的一个。

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来源
《IEEE International Conference on Control Applications》|2010年||共6页
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作者
Kopfstedt Thomas; Ament Christoph;
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正文语种
中图分类 TP273-53;
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