Experiments of real-time numerical sliding mode control for vehicles

机译：车辆实时数值滑动模式控制的实验

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Since the longitudinal, lateral, and yaw dynamics of front steering vehicles are represented by nonlinear coupled equations, it is not easy to derive the explicit nonlinear controller of both steering angle and driving force for the perfect path-following control. In this paper, a novel and robust sliding mode controller for vehicles with coupled full dynamic model is presented. Comparing with the conventional vehicle controllers, this controller deals with coupled longitudinal, lateral, and yaw dynamics simultaneously, while ensuring stability and robustness for the uncertainty and external disturbances. Since these coupled dynamics are nonlinear and difficult to solve analytically, we use numerical solution which is feasible at real-time computation. In addition, to achieve robustness, this controller includes the sliding mode control to deal with uncertainty of road surface. The advantage of this controller is verified through experiments.

机译：由于前转向车辆的纵向，横向和偏航动力学由非线性耦合方程表示，因此不容易导出转向角度和驱动力的显式非线性控制器，以便进行完美的路径控制。本文介绍了一种用于具有耦合全动态模型的车辆的新颖和鲁棒滑动模式控制器。与传统的车辆控制器相比，该控制器同时涉及纵向，横向和偏航动力学，同时确保不确定和外部干扰的稳定性和鲁棒性。由于这些耦合动力学是非线性的并且难以分析地解决，因此我们使用在实时计算中可行的数字解决方案。此外，为了实现鲁棒性，该控制器包括滑动模式控制，以处理路面的不确定性。通过实验验证该控制器的优点。

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来源
《IEEE International Conference on Control Applications》|2010年||共6页
会议地点
作者
Kurishima Yusuke; Nonaka Kenichiro;
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正文语种
中图分类 TP273-53;
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