Robotic Mapping of Underground Drift Networks

机译：地下漂移网络的机器人映射

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It is well known in the robotics community that the ability to determine the position of vehicles in real time is a key enabling technology required for automation, traffic management, and to ensure safety in the presence of multiple vehicles. Because of this, the introduction of global positioning systems (GPS) has had a remarkable impact on the surface mining industry, enabling real-time tracking of mobile assets, improved safety, and production optimization. Unfortunately, satellite-based GPS is not available underground. This paper reports on the preliminary results of a study to develop a robust method for globally consistent mapping of large-scale underground mine environments. We believe that this may additionally become the first step towards the development of a novel underground positioning technology. Presented are preliminary results from data collected at two underground mines using an Atlas Copco ST14 LHD machine.

机译：它在机器人社区中是众所周知的，即实时确定车辆位置的能力是自动化，交通管理和确保在多车辆存在下确保安全性的关键能够实现技术。因此，介绍全球定位系统（GPS）对地表矿业的影响显着影响，可以实时跟踪移动资产，提高安全性和生产优化。不幸的是，基于卫星的GPS不可用。本文报告了研究大规模地下矿井环境的全球一致映射的强大方法的初步结果。我们认为，这可能另外成为开发新型地下定位技术的第一步。呈现是使用ATLAS COPCO ST14 LHD机器在两个地下矿井收集的数据的初步结果。

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来源
《Applications of Computers and Operations Research》|2009年||共9页
会议地点
作者
Unal Artan; N. James Lavigne; Joshua A. Marshall;
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TB3-532;
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