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【24h】

Dual-eyes vision-based docking experiment of AUV for sea bottom battery recharging

机译：基于双眼视觉的AUV底部电池充电的对接试验

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This paper presents docking experiments for AUV using stereo vision for sea bottom battery recharging application. Real-time 3D pose tracking system was installed in AUV “Tuna-Sand 2”. Underwater battery recharging unit with unidirectional docking function was simulated in a pool. Tuna-Sand 2 approached to the docking station using other sensors and docking operation was performed by visual servoing when a 3D marker was detected. Experimental results showed the performance of the proposed system with accurate docking accuracy in a short time.
机译：本文介绍了使用STEREO Vision进行海底电池充电应用的AUV对接试验。实时3D姿势跟踪系统安装在AUV“Tuna-Sand 2”中。在池中模拟了具有单向对接功能的水下电池充电单元。当检测到3D标记时，通过视觉伺服执行使用其他传感器和对接操作的金枪鱼2。实验结果表明，在短时间内以精确的对接精度进行了提出的系统的性能。

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