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Research on Automatic Generation of Robotic Pathway in Typed Steel Processing

机译：钢制加工中机器人途径自动生成研究

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In order for the robot to adapt to deformations in typed steel processing, an off-line compensation method for programming and control of robotic pathway is introduced. By installing a laser sensor on the end of robot manipulator, the geometric shapes and positions of work-piece are measured prior to executing marking and machining operation. The data obtained from the laser sensor are processed and changed into 3D coordinates of sampled points on the typed steel, which are further used to construct a simplified solid 3D model of the typed steel. Based on this 3D model, compensation parameters can obtained by calculating graphic elements with compensation rules, and thus online correction of robot pathway coordinates can be realized.
机译：为了使机器人适应型钢加工中的变形，引入了用于编程和控制机器人途径的离线补偿方法。 通过在机器人操纵器末端安装激光传感器，在执行标记和加工操作之前测量工件的几何形状和位置。 从激光传感器获得的数据被处理并改变为键入的钢上采样点的3D坐标，进一步用于构造所铸钢的简化实体3D模型。 基于该3D模型，可以通过使用补偿规则计算图形元素来获得补偿参数，因此可以实现机器人通路坐标的在线校正。

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