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Research on Simple Calibration and Compensation of a Robot System Used in Machining

机译：机械加工机器人系统简单校准和补偿研究

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This paper analyzes the structure of a robot system used in machining small parts. Propose a method using a cube calibration part to calibrate and compensate for the vertical errors between each translational axis. And then calculate the position and pose of the rotational axes by least square method, so compensation can be realized without calculating the definite value of structure errors. To compare with the simple one, a contrast experiment is carried out. A laser tracker is used to measured points and least square method is used to fit the axial line. And use the structure errors to calibrate the kinematics model. Finally, measure the contact force between cutting tool and work-piece using a force sensor when relative motion is taking place. The result is the standard to evaluate the effect of each calibrating and compensating method. The experience indicates that the simple calibration is effective.
机译：本文分析了用于加工小零件的机器人系统的结构。 提出使用立方体校准部件来校准并补偿每个平移轴之间的垂直误差的方法。 然后通过最小二乘法计算旋转轴的位置和姿势，因此可以实现补偿而无需计算结构误差的确定值。 要与简单的比较，进行了对比实验。 激光跟踪器用于测量点，并且最小二乘法用于适合轴线。 并使用结构错误来校准运动学模型。 最后，在发生相对运动时使用力传感器测量切削工具和工件之间的接触力。 结果是评估每种校准和补偿方法的效果的标准。 经验表明简单的校准是有效的。

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