Modeling and control of joint angles of a biped robot leg using PID controllers

机译：使用PID控制器建模与控制双层机器人腿的关节角度

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The aim of this paper is to get a controlled joint angle plot for a biped robot leg having three links and four degrees of freedom. Biped robots have better mobility than conventional wheeled robots, but the mathematical modeling are complicated than other kind of robots. To design a complete stable walking robot the first necessary thing is to give complete mathematical modeling of a biped robot. In this paper we are considering a part of biped robot and giving formalism to model and control it using basic PID controllers. The Mathematical modeling of this model are done by using DH convention and Lagrange Euler equation. PID controller is applied to each joint separately to control the joint angle. All calculation to find equation of motion performed in MATLAB.

机译：本文的目的是获得具有三个环节和四个自由度的双链机器人腿的受控的关节角度曲线。 Biped机器人具有比传统的轮式机器人更好的移动性，但数学建模比其他类型的机器人复杂。为了设计一个完整的稳定行走机器人，首先是给出一个完整的数学建模的双链机器人。在本文中，我们正考虑了一部分Biped机器人，并使用基本PID控制器为模拟和控制它的形式主义。通过使用DH序列和拉格朗日欧拉方程来完成该模型的数学建模。 PID控制器分别将每个接头施加以控制接头角度。所有计算以查找在MATLAB中执行的运动方程。

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来源
《International Conference on Engineering Technology》|2015年||共5页
会议地点
作者
Gautam Rakesh; Patil Akshay T;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
Biped robot; DH algorithm; PID controller;

机译：Biped机器人;DH算法;PID控制器;

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